Desde antiguo, los instrumentos más ancestrales y primarios fueron los de percusión, y más concretamente los de entrechoque e idiófonos que son los constituídos por materiales naturalmente sonoros, y que no necesitan de tensiones adicionales para producir sonidos.

Estos instrumentos, si bien en su origen fueron de materiales primitivos como el hueso, la piedra o la madera, van evolucionando en su construcción. Aparecen troncos rebajados para lograr caja de resonancia y son percutidos con huesos a modo de baquetas. Finalmente se incorpora al tronco una piel de animal a modo de membrana y de esa manera aparece el primer vestigio de la familia de los membranófonos, que son todos los tipos de tambores del mundo que suenan por medio de membranas tensadas.

Con la aparición y uso del hierro siguen apareciendo instrumentos idiófonos pero ya más trabajados, con el fin de obtener de ellos un sonido concreto (cencerros y esquilos). Lo mismo sucede con el barro y la vasija que, si bien en principio es un recipiente, con el tiempo se le descubren propiedades acústicas y pasa a ser un instrumento que puede ser percutido.