Els orígens i evolució de la guitarra i la seua família no estan massa clars, ja que nombrosos instruments similars eren utilitzats en l’antiguitat, per la qual cosa és usual seguir la trajectòria d’aquest instrument a través de les representacions pictòriques i escultòriques trobades al llarg de la història. Existeixen evidències arqueològiques en baix relleus trobats en Alaça Hüyük (nord de l’actual Turquia) que entorn de l’any 1000 a. C. els hitites i assiris van crear instruments de corda semblants a la lira (l’instrument de diverses cordes més senzill i antic del món) però amb l’agregat d’una caixa de ressonància, per la qual cosa serien antecessors de la guitarra. També s’han trobat representacions en dibuixos de l’antic Egipte que s’assemblen a la guitarra.​

Existeixen diverses hipòtesis sobre els seus orígens. Una d’elles li dóna un origen grecollatí i afirma que és un descendent de la fidícula. Una altra de les més populars considera que la guitarra és un instrument introduït pels àrabs durant la conquesta musulmana de la península ibèrica i que posteriorment va evolucionar a Espanya.